Egsdorf wurde 1546 urkundlich erstmals erwähnt und gehörte zum Eigentum der Teupitzer Schlossherren. 1909 verkaufte die Gemeinde den größten Teil ihrer Gemarkungen an den entstehenden Truppenübungsplatz Zehrensdorf/ Wünsdorf. Bis 1945 gehörte das Gut Lebersee zur Gemeinde. Seit 1974 ist das Dorf eingemeindet und ein Ortsteil der Stadt Teupitz. Viele Funktionen, die seine Selbständigkeit ausmachten, sind seitdem verloren gegangen. Der Ort entwickelte sich zu einem beschaulichen Wohn- und Erholungsort.

Im Mittelalter zeichnete sich Egsdorf neben den wenigen Bauerngehöften durch seine Weinberge am hügeligen, ehemals unbewaldeten und sonnigen Westufer des Teupitzer Sees aus. Nach dem Verkauf der Herrschaft Teupitz an das preußische Königshaus im Jahre 1717 lieferten sie Wein für den im Schloss eingesetzten königlichen Amtmann, der dem Terrain den Namen gab: „Amtmanns Weinberg".
Am Fließ, das kurz vor dem Ort in den Teupitzer See mündet, drehte sich im Mittelalter das oberschlächtige Rad einer Wassermühle, die „Kleine Mühle". Um 1872 entstand auf der Anhöhe am Südufer des Sees eine Bockwindmühle gleichen Namens, die zum Wahrzeichen des Ortes wurde. Sie lieferte Brotmehl für die Umgegend, bis sie um 1935/39 abgebaut und verkauft wurde. Erst 2005 wurde entdeckt, dass sie in Schönwalde bei Herzberg nach Umbau zu einer Paltrockmühle erneut in Betrieb genommen worden war und als technisches Denkmal noch heute Besucher anlockt.
Um 1860 bis ca. 1920 wurden in der Egsdorfer "Ziegelei Asch" Tonziegel für Berlin und Brandenburg hergestellt und auf der Teupitzer Wasserstraße abtransportiert.

Um 1900 entwickelte sich der Ort wegen seiner Lage am Teupitzer Sees zu einem Ausflugsort der Berliner und Brandenburger. Drei bedeutende Seegaststätten entstanden: „Tornow's Idyll" (1896-1989/90), das „Seebad Kleine Mühle" (ca.1902-1918), auf deren Terrain später das Restaurant „Delfter Kamin" errichtet wurde (1930-1945) und „Krügers Waldfrieden" (1910-1945). Sie wurden zu geschätzten Anlaufstellen der Berliner Seereedereien. Zwei Dorfgaststätten vervollständigten das gastronomische Ensemble: der Gasthof „Zum goldenen Löwen" („Efflands Lokal") und das „Deutsche Haus" („Egsdorfer Hof").
In den DDR-Jahren verwandelten sich die Gaststätten in der Regel zu Kinderferienlagern, Betriebs- und Schulungsheimen, der „Delfter Kamin" für die Berliner Charité, „Krügers Waldfrieden" für den Berliner Rundfunk und „Tornow's Idyll" für die HO bzw. ab 1988 für das Wohnungsbaukombinat Erfurt. Zugleich wurden die Kleingartenanlage „Schenkengärtchen Berg" errichtet und eine große ‚Datschensiedlung' eröffnet.

Seit der Wende ist „Tornow's Idyll" eine zunehmend umwucherte Ruine und harrt eines Käufers für das neu erarbeitete Bebauungs- und Nutzungskonzept. An Stelle des Charité-Heims hat im Januar 2009 das „Gästehaus Kleine Mühle Teupitz" geöffnet, das neben eigenen Angeboten jährlich das deutschlandweite „Oldie-Boote-Treffen" auf dem Teupitzer See mitorganisiert. Die Traditionen von „Krügers Waldfrieden" werden seit 2005 von der „Ferienanlage Waldfrieden" in neuer Weise fortgeführt. Die zwei Dorfgaststätten sind verschlossen. (Teupitzchronist L. Tyb'l)